工业机器人编程-盘锦工业机器人-天津海拓

机器人 力检测

力传感器通常安装在操作臂下述三个位置：

1、安装在关节驱动器上。可测量驱动器/减速器自身的力矩或者力的输出。但不能---地检测末端执行器与环境之间的接触力。

2、安装在末端执行器与操作臂的终端关节之间，可称腕力传感器。通常，可以测量施加于末端执行器上的三个到六个力/力矩分量。

3、安装在末端执行器的“指尖”上。通常，这些带有力觉得手指内置了应变计，可以测量作用在指尖上的一个到四个分力。

（1)选择合理的焊接顺序，工业机器人编程，以减小焊接变形、焊行走路径长度来制定焊接顺序。 　

（2)焊空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。 　

（3)优化焊接参数，为了获得的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

（4)采用合理的变位机位置、焊姿态、焊相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，工业机器人配件，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。 　　

（5)及时插入清程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，---焊的清洁，提高喷嘴的寿命，------引弧、减少焊接飞溅。 　　

（6)编制程序一般不能---，工业机器人，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊姿态等，才会形成一个好程序。