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机器人 力检测

力传感器通常安装在操作臂下述三个位置：

1、安装在关节驱动器上。可测量驱动器/减速器自身的力矩或者力的输出。但不能---地检测末端执行器与环境之间的接触力。

2、安装在末端执行器与操作臂的终端关节之间，可称腕力传感器。通常，可以测量施加于末端执行器上的三个到六个力/力矩分量。

3、安装在末端执行器的“指尖”上。通常，这些带有力觉得手指内置了应变计，可以测量作用在指尖上的一个到四个分力。

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人技术工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。

控制器系统是机器人的，国外有关公司对我国实行严密。近年来随着微电子技术的发展，微处理器的性能越来越高，而价格则越来越便宜，天津工业机器人编程，目前市场上已经出现了1-2美金的32位微处理器。

高的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇，使开发低成本、的机器人控制器成为可能。为了---系统具有足够的计算与存储能力，目前机器人控制器多采用计算能力较强的。arm系列、dsp系列、