工业机器人编程-齐齐哈尔工业机器人-天津海拓

1、串联机器人：一个轴的运动会改变另一个轴的坐标---。比如六关节机器人。

串联机器人其串联式结构是一个开放的运动链，其所有运动杆并没有形成一个封闭的结构链。串联机器人的工作空间大，运动分析比较容易可以避免驱动轴之间的耦合效应。但其机构各轴必须要独立控制，并且需要搭配编码器和传感器来提高机构运动时的度。

　　2、并联机器人：一个轴运动不影响另一个轴的坐标---，比如tripod蜘蛛机器人。

自由度并联机构种类较多，形式较复杂，一般有以下形式：

1平面3自由度并联机构，如3-rrr机构，它们具有个移动和一个转动；

2?球面3自由度并联机构，如3-ups-1-s球面机构，工业机器人多少钱，该类机构的运动学正反解都很简单，是一种应用很广泛的3维移动空间机构；

?3空间3自由度并联机构，如delta并联机器人，这类机构属于欠秩机构，在工作空间内不同的点其运动形式不同是其---的特点。

4?还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机构。

接触式传感器依靠探针沿焊缝运动，检测探针的偏移得到焊与焊缝之间的偏差，传感器价格低廉、原理简单、方便实现。但是随着探针磨损和变形的加剧，检测精度逐步降低，对于复杂焊缝以及高速焊接场合检测能力一般。

　　对比而言，视觉传感器采集自然光焊缝图像、激光结构光图像和电弧光图像，激光传感器单色性好、亮度高，对焊接过程的视觉采集起到---的辅助作用，对复杂焊缝检测能力---。因此，具有视觉检测能力的焊接机器人更能适应环境变化，实现机器人智能化。