工业机器人报价-海拓自动化-北京工业机器人

（1)出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊寻找时出现问题。这时，要考虑tcp(焊中心点位置)是否准确，工业机器人，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。 　

（2)出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊角度或焊位置不对，可适当调整。 　

（3)出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 　

（4)飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊与工件的相对位置。 　

（5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端操作器三大件组成， 如图所示。每一大 件都有若干自由度， 构成一个多自由度的机械系统。若机身具备行走机构便构成行走机器人;若机身不具备行走及腰转机构， 则构成单机器人臂（ singl e r obot arm） 。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件， 它可以是二手指或多手指的手爪， 也可以是喷漆、焊具等作业工具。它由内部传感器 模块和外部传 感器模 块组成， 获取内部和外部环 境状 态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部信息是极其灵巧的。然而， 对于一些特殊的信息， 传感器比人类的感受系统更有效。