工业机器人配件-海拓自动化-吉林工业机器人

电力驱动是目前机器人使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400公斤），信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机以及交流伺服电机（其中交流伺服电机为目前主要的驱动形式）。由于电机速度高，通常采用减速机构（如谐波传动、rv摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动和多杆式机构等）。目前，工业机器人，有些机器人已开始采用无减速机构的大转矩、低转速的电机进行直接驱动（dd），这既可以使机构简化，又可提高控制精度。

测量电压法是根据电器的供电方式，测量各点的电压值与电流值并与正常值比较。

分阶测量法（图1所示）：当电路中的行程开关sq和中间继电器的常开触点ka闭合时，按启动按钮sb1，接触器kml不吸合，说明电路有故障。首先测量a， b两点电压，工业机器人配件，正常值为380v。然后按启动按钮不放，同时将黑色测试棒接到b点上，红色测试棒接标号依次向前移动，分别测量标号2、11、9、7、5、3、1各点的电压。

维修实践中，根据故障的情况也可不必逐点测量，工业机器人编程，而多跨几个标号测试点，如b与11、b与3等。

分段测量法：触点闭合时各电器之间的导线，通电时其电压降接近于零。而用电器、各类电阻、线圈通电时，其电压降等于或接近于外加电压。根据这一特点，采用分段测量法检查电路故障更为方便，如图2所示，按下按钮sbl时如接触器km1不吸合，按住按钮sb1不放，先侧a、b两点的电压，电压在380v，而接触器不吸合说明电路有断路之处。

点测法：电气的辅助电路电压为220v且零线接地的电路，可采用点测法来检查电路故障。