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1、串联机器人：一个轴的运动会改变另一个轴的坐标---。比如六关节机器人。

串联机器人其串联式结构是一个开放的运动链，其所有运动杆并没有形成一个封闭的结构链。串联机器人的工作空间大，运动分析比较容易可以避免驱动轴之间的耦合效应。但其机构各轴必须要独立控制，并且需要搭配编码器和传感器来提高机构运动时的度。

　　2、并联机器人：一个轴运动不影响另一个轴的坐标---，比如tripod蜘蛛机器人。

自由度并联机构种类较多，形式较复杂，一般有以下形式：

1平面3自由度并联机构，如3-rrr机构，它们具有个移动和一个转动；

2?球面3自由度并联机构，如3-ups-1-s球面机构，工业机器人报价，该类机构的运动学正反解都很简单，是一种应用很广泛的3维移动空间机构；

?3空间3自由度并联机构，工业机器人多少钱，如delta并联机器人，这类机构属于欠秩机构，在工作空间内不同的点其运动形式不同是其---的特点。

4?还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机构。

（1)出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊寻找时出现问题。这时，要考虑tcp(焊中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。 　

（2)出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊角度或焊位置不对，可适当调整。 　

（3)出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 　

（4)飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，工业机器人，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，工业机器人配件，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊与工件的相对位置。 　

（5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。