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工业机器人机械手按程序输入方式分为两种：

　　1、编程输入型机器人：编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过rs232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

　　2、示教输入型机器人：示教输入型的示教方法有两种，一种是由操作者用手动控制器(示教---盒)，将指令信号传给驱动系统，天津工业机器人厂家，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，天津工业机器人价格，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

接触式传感器依靠探针沿焊缝运动，检测探针的偏移得到焊与焊缝之间的偏差，传感器价格低廉、原理简单、方便实现。但是随着探针磨损和变形的加剧，检测精度逐步降低，对于复杂焊缝以及高速焊接场合检测能力一般。

　　对比而言，廊坊天津工业机器人，视觉传感器采集自然光焊缝图像、激光结构光图像和电弧光图像，激光传感器单色性好、亮度高，对焊接过程的视觉采集起到---的辅助作用，对复杂焊缝检测能力---。因此，具有视觉检测能力的焊接机器人更能适应环境变化，实现机器人智能化。