主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。工业机器人有6个自由度甚至更多其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，天津工业机器人厂家，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人的驱动系统是向执行系统各部件提供动力的装置，天津工业机器人价格，包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成一体。驱动器通常有电动、液压、气动装置以及把它们结合起来应用的综合系统。常用的传动机构有谐波传动、螺旋传动、链传动、带传动以及各种齿轮传动等。
工业机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成，这三大部分又可分为驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统、控制系统这六大子系统，随着我国制造业的快速发展，越来越多的工业机器人在工厂中得以应用，但是有许多厂家在购买工业机器人时，价格都---贵，不知道该如何选择合适的工业机器人，天津工业机器人编程，这主要是因为不了解工业机器人的系统组成和内部结构，无法挑选价格便宜，天津天津工业机器人，又能满足工艺需求的。
传动装置是连接动力源和运动连杆的关键部分，根据关节形式，常用的传动机构形式有直线传动和旋转传动机构。
直线传动方式可用于直角坐标机器人的x、y、z向驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动，以及球坐标结构的径向伸缩驱动。
直线运动可以通过齿轮齿条、丝杠螺母等传动元件将旋转运动转换成直线运动，也可以有直线驱动电机驱动，也可以直接由气缸或液压缸的活塞产生。
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