工业机器人厂家-天津海拓-哈尔滨工业机器人

离线编程采用部分传感技术，主要依靠计算机图形学技术，建立机器人工作模型，工业机器人配件，对编程结果进行三维图形学动画以检测编程---性，后将生成的代码传递给机器人控制柜控制机器人运行。

与示教编程相比，工业机器人厂家，离线编程可以减少机器人工作时间，结合cad技术，简化编程。国外机器人离线编程技术研究成熟，各工业机器人产商都配有各自机器人的离线编程软件系统。比如abb的robot studio编程软件，工业机器人，既可以做分析又可以离线编程。离线编程能够构造模拟的焊接环境，依据工况条件，应用cad技术构造相应的夹具、零件和工具的几何模型。但缺乏真实焊接环境的传感数据，所构造的几何模型对真实焊接目标也只是部分的描述，在焊接过程中必须做出偏差调节，因此离线编程难以描述真实的三维运动，工业机器人编程，不是------，在焊接过程中必须进行实时的偏差控制以满足焊接工艺的要求。

工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端操作器三大件组成， 如图所示。每一大 件都有若干自由度， 构成一个多自由度的机械系统。若机身具备行走机构便构成行走机器人;若机身不具备行走及腰转机构， 则构成单机器人臂（ singl e r obot arm） 。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件， 它可以是二手指或多手指的手爪， 也可以是喷漆、焊具等作业工具。它由内部传感器 模块和外部传 感器模 块组成， 获取内部和外部环 境状 态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部信息是极其灵巧的。然而， 对于一些特殊的信息， 传感器比人类的感受系统更有效。